电厂烟囱内衬拆除防腐维修烟筒更换——施工方案黄瓜视频在线观看官网下载建设工程有限公司物理实现简单等优点。该方法的缺点在于当状态轨迹到达滑模面后，难于严格地沿着滑模面向着平衡点滑动，而是在滑模面两侧来回穿越，从而产生颤动，即抖振问题。先提出经Utkin等人进一步研究而发展起来的一类非线性控制系统的综合设计方法，它是变结构控制系统的一种控制策略。这种控制策略与常规控制的根本区别在于控制的不连续性，即一种使系统“结构”随时间变化的开关特性。该控制特性可以迫使系统在一定特性下沿规定的状态轨迹作小幅度、高频率的上下运动，即所谓的“滑动模态”或“滑模”运动。这种滑动模态是可以设计的，且与系统的参数及扰动无关。这样，处于滑模运动的系统就具有很好的鲁棒性。滑模变结构控制(变结构控制)系统是指存在一个(或几个)切换函数。全天24小时回复
当系统的状态达到切换函数值时，系统从一个结构转换成另一个结构的系统，也就是在控制过程中，系统结构(或称为模型)可发生变化的系统。如图所示。滑模变结构控制出现于世纪年代，经历了多年的发展，已形成了一个相对独立的研究分支，成为自动控制系统的一种一般的设计方法。以滑模为基础的变结构控制系统理论经历了个发展阶段。第阶段为以误差及其导数为状态变量研究单输入单输出线性对象的变结构控制；世纪年代末开始了变结构控制理论研究的第阶段，研究的对象扩大到多输入多输出系统和非线性系统；进入年代以来，随着计算机、大功率电子切换器件、机器人及电机等技术的迅速发展，变结构控制的理论和应用研究开始进入了一个新的阶段。
所研究的对象已涉及到离散系统、分布参数系统、滞后系统、非线性大系统及非完整力学系统等众多复杂系统，同时，自适应控制、网络、模糊控制及遗传算法等先进方法也被应用于滑模变结构控制系统的设计中。带有滑动模态的变结构控制叫做滑模变结构控制或滑模控制。通过开关的切换，改变系统在状态空间的切换面S=两边的结构。开关切换的法则称为控制策略，它保证系统具有滑动模态。此时，分别把S=S和S=称为切换函数和切换面。这时，滑动模态即指系统的运动点（状态变量）趋近于该区域时，就被“吸引”到该区域运动。系统在滑模区的运动称为“滑模运动”。滑模运动具有一个性质，即：滑模运动与控制对象的参数变化和扰动无关，这正是滑模控制的特点所在。
从理论角度，在一定意义上，由于滑动模态可以按需要设计，而且系统的滑模运动与控制对象的参数变化和系统的外干扰无关，因此滑模变结构控制系统的鲁棒性要比一般常规的连续系统强。然而，滑模变结构控制在本质上的不连续开关特性将会引起系统的抖振。对于一个理想的滑模变结构控制系统，假设“结构”切换的过程具有理想开关特性(即无时间和空间滞后)，系统状态测量精确无误，控制量不受限制，则滑动模态总是降维的光滑运动而且渐近稳定于原点，不会出现抖振。但是对于一个现实的滑模变结构控制系统，这些假设是不可能*成立的。特别是对于离散系统的滑模变结构控制系统，都将会在光滑的滑动模态上叠加一个锯齿形的轨迹。于是，在实际上，抖振是必定存在的。